A "viola da gamba" surgiu em torno de 1400 e foi usada especialmente durante os períodos renascentista e barroco. Embora ela se pareça com os instrumentos da família do violino e da viola barroca, a "viola da gamba" tem um estrutura diferente e originou-se de outro instrumento a "vihuela".

Na Itália, recebeu seu atual nome: “gamba”, em italiano, significa perna e o instrumento, para ser tocado, é sustentado entre as pernas. Tradicionalmente, a "viola da gamba" tem 6 cordas feitas com tripa de carneiro, embora 4, 5 e 7 cordas também podiam ser encontradas.

Até o final do século XVIII, a "viola da gamba" era muito apreciada, e foi muito popular nas cortes europeias, com um repertório extremamente virtuoso.